Модель появилась в 1989 году, производится в Японии и США. К ноябрю 2008 года было выпущено свыше 3,6 миллионов автомобилей Legacy, что делает ее основной производственной моделью Subaru.
Концепт, показанный в Детройте, оснащен фирменной технологией Subaru — горизонтально-оппозитным шестицилиндровым двигателем объемом 3,6л и симметричным полным приводом.